Simulación de trayectorias de una plataforma serial robotizada de dos grados de libertad aplicando trazadores cúbicos y trapezoidales
Resumen
Este artículo presenta la generación de trayectorias mediante trazadores cúbicos y trapezoidales simulados entre un punto inicial y final sobre el modelo cinemático de una plataforma serial robotizada de dos grados de libertad. El propósito de este trabajo radica en la consecución de una función suave de interpolación para su movimiento analizando el comportamiento de la trayectoria del trazador en posición, velocidad y aceleración. Para la simulación del movimiento se desarrolla una interfaz gráfica en LabView, donde se visualiza el movimiento de la plataforma serial y la trayectoria generada por los trazadores entre los puntos.
Citas
CARAGUAY, W., & GARCÍA, C. (2013). Modelado , identificación y control con base en el modelo dinámico de un robot de dos grados de libertad de accionamiento directo. SENESCYT. Repositorio Digital. Obtenido de http://repositorio .educacionsuperior.gob .ec/hand le/28000/ 1572
BARRIENTOS, A., PEÑÍN, L., BALAGUER, C., & ARACIL, R. (2007). Fundamentos de Robótica. Madrid: Me Graw Hill.
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SPONG, M., & VIDYASAGAR, M. (1989). Robot Dynamics and Control. New York: John Willey & Sons.
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